🎓 Навигация. БИНС
БИНС – бесплатформенные инерциальные навигационные системы. Они обеспечивают меньшую автономность, чем платформенные ИНС, но при этом обычно более дешевые.
Для привязки к географической системе координат БИНС используют аналитическую плоскость истинного горизонта, получаемую в вычислительном устройстве по углам Эйлера и их производным, измеренным в местной системе координат.
БИНС работают в корректируемом и в автономном режиме. В автономном режиме постоянно накапливается погрешность определения координат, что не позволяет долго в нем находиться, если ошибки определения координат являются существенными для миссии. Тем не менее, некоторые виды БИНС все же применяют в автономных беспилотных морских системах, а благодаря использованию все более совершенных технологий ошибку удается все более минимизировать.
В основе БИНС - гироскопы и акселерометры.
Основное различие БИНС – по точности: низкой точности, средней и высокой.
Если говорить об основных компонентах БИНС, то это гироскопы. Обычно применяют такие их виды, как ММГ - микромеханические; ВОГ - волоконно-оптические; КЛГ - кольцевые лазерные гироскопы.
Системы низкой точности на базе микромеханических гироскопом и микромеханических акселерометров (ММА) обычно не применяют для целей автономной навигации. Впрочем, есть и лазерные гироскопы низкой точности, скажем КЛ-19, НПО «Электрооптика».
(..)
#БИНС #навигация #АНПА
@SeaRobotics
БИНС – бесплатформенные инерциальные навигационные системы. Они обеспечивают меньшую автономность, чем платформенные ИНС, но при этом обычно более дешевые.
Для привязки к географической системе координат БИНС используют аналитическую плоскость истинного горизонта, получаемую в вычислительном устройстве по углам Эйлера и их производным, измеренным в местной системе координат.
БИНС работают в корректируемом и в автономном режиме. В автономном режиме постоянно накапливается погрешность определения координат, что не позволяет долго в нем находиться, если ошибки определения координат являются существенными для миссии. Тем не менее, некоторые виды БИНС все же применяют в автономных беспилотных морских системах, а благодаря использованию все более совершенных технологий ошибку удается все более минимизировать.
В основе БИНС - гироскопы и акселерометры.
Основное различие БИНС – по точности: низкой точности, средней и высокой.
Если говорить об основных компонентах БИНС, то это гироскопы. Обычно применяют такие их виды, как ММГ - микромеханические; ВОГ - волоконно-оптические; КЛГ - кольцевые лазерные гироскопы.
Системы низкой точности на базе микромеханических гироскопом и микромеханических акселерометров (ММА) обычно не применяют для целей автономной навигации. Впрочем, есть и лазерные гироскопы низкой точности, скажем КЛ-19, НПО «Электрооптика».
(..)
#БИНС #навигация #АНПА
@SeaRobotics
(2) Системы средней точности способны определять координаты с точностью от 1.85 км/ч до 5.5 км/ч. Основаны на ВОГ и, иногда, MEMS акселерометрах, точность работы которых в новых разработках постепенно повышается.
Примеры российских систем БИНС средней точности.
🔹 БИНС-501, НПО Оптолинк, 2011 года разработки, ВОГ - ОИУС-501, 8 км/ч
🔹 БИНС-ТЭК, ООО Текнол
🔹 КАМА-НС-В, АО Пермская научно-производственная приборостроительная компания.
🔹 Компа-Нав-3, ООО ТЕКНОЛ
🔹 GL-SVG-03, ООО Гиролаб
В системах высокой точности – накапливаемая погрешность составляет до 8 м за 15 с, обычно от 0,4 км/ч до 1,85 км/ч.
В таких системах в качестве гироскопа применяют ВОГ, реже – КЛГ, а в качестве акселерометров – компенсационные акселерометры (АК) с маятниками из кварца или кремния.
Что почитать по теме:
📕 Учебник: В.В. Матвеев, В.Я. Распопов, Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. Скачать можно здесь: VK-ссылка.
📕 Магистерская диссертация «Алгоритмы получения и расчета дополнительной навигационной информации для швартовки безэкипажного судна в режиме реального времени» - здесь
#БИНС #навигация #АНПА
@SeaRobotics
Примеры российских систем БИНС средней точности.
🔹 БИНС-501, НПО Оптолинк, 2011 года разработки, ВОГ - ОИУС-501, 8 км/ч
🔹 БИНС-ТЭК, ООО Текнол
🔹 КАМА-НС-В, АО Пермская научно-производственная приборостроительная компания.
🔹 Компа-Нав-3, ООО ТЕКНОЛ
🔹 GL-SVG-03, ООО Гиролаб
В системах высокой точности – накапливаемая погрешность составляет до 8 м за 15 с, обычно от 0,4 км/ч до 1,85 км/ч.
В таких системах в качестве гироскопа применяют ВОГ, реже – КЛГ, а в качестве акселерометров – компенсационные акселерометры (АК) с маятниками из кварца или кремния.
Что почитать по теме:
📕 Учебник: В.В. Матвеев, В.Я. Распопов, Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. Скачать можно здесь: VK-ссылка.
📕 Магистерская диссертация «Алгоритмы получения и расчета дополнительной навигационной информации для швартовки безэкипажного судна в режиме реального времени» - здесь
#БИНС #навигация #АНПА
@SeaRobotics