🌟 NVIDIA научила роботов-манипуляторов учиться на собственных ошибках при захвате объектов.

Научить робота уверенно брать предметы - это, кажется, вечная тема в робототехнике. Несмотря на десятилетия исследований, надежные и универсальные системы захвата до сих пор остаются скорее теорией, чем реальностью.

Стоит копнуть глубже стандартных демо, и выясняется, что на сложных бенчмарках, FetchBench например, точность лучших систем едва дотягивает до 20%. Это фундаментальный барьер, мешающий внедрять роботов в реальные, неструктурированные среды.

🟡И вот, похоже, NVIDIA предложила решение этой проблемы.

GraspGen - фреймворк для генерации 6-DOF захватов, который не только показывает SOTA результаты, но и вводит новый, крайне интересный подход к обучению.

В его основе лежит связка из генератора на базе Diffusion Transformer и дискриминатора, знакомая всем по GAN-ам архитектура, но с важным отличием.

Генератор, получив на вход облако точек объекта, предлагает множество вариантов захвата, а дискриминатор оценивает их качество и отсеивает неудачные.

И вот тут-то и кроется основная идея, которую в NVIDIA назвали «On-Generator Training». Вместо того чтобы обучать дискриминатор на заранее собранном офлайн-датасете из "хороших" и "плохих" захватов, его учат непосредственно на тех ошибках, которые генерирует его подопечный - диффузионная модель.

Иными словами, дискриминатор становится экспертом не в захватах вообще, а в типичных промахах конкретного генератора. Он учится распознавать и отбраковывать именно те ложноположительные варианты, которые сам генератор считает удачными, но которые на самом деле приведут к провалу. Такой подход создает мощную и целенаправленную обратную связь.

🟡Подкреплено все это работой с данными.

Разработчики выпустили симулированный датасет, содержащий более 53 млн. примеров захватов для 3 разных типов манипуляторов, включая параллельные захваты и вакуумные присоски.

🟡На практике, в тестах, цифры говорят сами за себя.

В симуляции на сете ACRONYM GraspGen показывает AUC (площадь под кривой точность-покрытие) 0.94, это больше ближайших конкурентов на 48%.

На комплексном бенче FetchBench он обошел предыдущих лидеров M2T2 и Contact-GraspNet на 7.8% и 16.9% соответственно.

Но самое главное - это тесты на реальном железе. В экспериментах с роботом UR10 в зашумленной среде GraspGen достиг общей успешности в 81.3%, в то время как M2T2 и AnyGrasp показали лишь 52.6% и 63.7%.

🟡NVIDIA выложила в открытый доступ весь инструментарий.

Код, веса моделей и датасет уже доступны на GitHub и Hugging Face.

Авторы позаботились об энтузиастах: есть подробные инструкции по установке через Docker или pip, готовые демо-скрипты, позволяющие визуализировать захваты для своих облаков точек или 3D-моделей буквально в несколько команд.

Более того, GraspGen изначально спроектирован как модульная и расширяемая система. Разработчики предоставляют подробный туториал, который объясняет, как генерировать данные и обучать модели для совершенно новых объектов и, что важнее, новых типов манипуляторов, реализуя принцип BYOD.

🟡В планах на будущее

Интеграция с симулятором Isaac Lab для еще более продвинутой генерации данных и возможность дообучения на реальных данных.


📌Лицензирование кода: NVIDIA Research Licensing.

📌Лицензирование датасета : CC-BY-4.0 License.


🟡Страница проекта
🟡Набор моделей
🟡Arxiv
🟡Датасет
🖥GitHub


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #Robotics #GraspGen #NVIDIA

🎙️ NVIDIA выпустили Canary-1B v2 — открытую модель для распознавания и перевода речи, которая работает с 25 европейскими языками.

Что она умеет:
- 📝 Точное ASR (распознавание речи) и AST (перевод речи) между английским и 24 другими языками.
- Автоматическая пунктуация, капитализация и точные таймстампы до слова.
- Поддержка русского, французского, немецкого, испанского и многих других языков.

Чем интересна
- До 10× быстрее инференс, чем у моделей в 3 раза больше.
- Уже показывает state-of-the-art точность среди открытых моделей на Hugging Face.
- Лицензия CC-BY-4.0 — можно свободно использовать в проектах.

Под капотом:
- Архитектура: FastConformer-энкодер + Transformer-декодер (~978M параметров).
- Форматы: .wav и .flac, моно 16 кГц.
- Легко интегрируется через NVIDIA NeMo или прямо с Hugging Face.

Где пригодится:
🟢 голосовые ассистенты
🟢 субтитры и перевод видео
🟢 чат-боты с речевым вводом
🟢 real-time анализ речи

Всего ~978M параметров → легче, быстрее и дешевле в использовании, чем большие модели конкурентов.

🟠 Попробовать можно здесь: https://huggingface.co/nvidia/canary-1b-v2
🟠SET: https://huggingface.co/datasets/nvidia/Granary
🟠PARAKEET: https://huggingface.co/nvidia/parakeet-tdt-0.6b-v3

@ai_machinelearning_big_data


#AI #NVIDIA #SpeechRecognition #ASR #AST #Multilingual #MachineLearning #DeepLearning

🌟 NVIDIA Jet-Nemotron: гибридная архитектура, которая быстрее SOTA-моделей в 53 раза.

Jet-Nemotron - новая архитектура языковых моделей, которая, по заявлениям NVIDIA, превосходит по эффективности топовые опенсорс-модели.

На H100 обещают ускорение пропускной способности при генерации до 53.6 раз, если работать с контекстом в 256 тыс. токенов и максимальным размером батча. Такой скачок производительности стал возможен благодаря двум ключевым инновациям: пайплайну PostNAS и новому блоку линейного внимания JetBlock.

🟡PostNAS (Post Neural Architecture Search).

Суть PostNAS состоит в отказе от дорогостоящего обучения новых архитектур с нуля. Вместо этого берут уже предварительно обученную модель и запускают процесс постобработки. Пайплайн сначала анализирует модель и определяет, какие слои внимания вносят наибольший вклад в её работу, а какие - не так уж и важны. Дальше он ищет оптимальное расположение для слоёв полного внимания и подбирает улучшенный дизайн для остальных блоков.

🟡JetBlock - модуль линейного внимания.

Его фишка - динамические сверточные ядра, генерируемые на лету в зависимости от входных данных и применяемые к value-токенам.

Прямое сравнение с Mamba2 Block, проведенное на идентичных данных и с одинаковыми параметрами обучения, показало существенный прирост в точности при сохранении той же пропускной способности во время обучения и инференса.

🟡Третий элемент успеха - аппаратно-ориентированный поиск архитектуры.

Вместо того чтобы использовать количество параметров в качестве прокси-метрики для эффективности, авторы напрямую оптимизируют архитектуру под целевое железо (H100), используя в качестве цели именно пропускную способность генерации.

Ключевое открытие тут в том, что размер KV-кэша, а не количество параметров, является критическим фактором, ограничивающим скорость генерации на длинных контекстах, поскольку декодирование упирается в пропускную способность памяти.

Фиксируя размер кэша, они провели поиск по размерности ключей/значений и числу голов внимания, обнаружив конфигурации, которые при том же объеме кэша и схожей пропускной способности используют больше параметров для достижения более высокой точности.

Итоговый дизайн Jet-Nemotron, построенный на базе Qwen 2.5, включает всего 2 full-attention слоя (для retrieval) и 2 слоя со скользящим вниманием (SWA, для MMLU), остальные — JetBlock.

Что касается конкретных моделей, то уже есть Jet-Nemotron-2B и Jet-Nemotron-4B. По результатам тестов, они как минимум не уступают по точности ведущим эффективным моделям, например, Qwen3, на целом ряде бенчмарков. При этом младшая модель Jet-Nemotron-2B работает в 21 раз быстрее, чем Qwen3-1.7B-Base, а старшая, Jet-Nemotron-4B, обгоняет её уже в 47 раз.

▶️ Код и веса моделей обещают опубликовать сразу после завершения юридической проверки.


🟡Страница проекта
🟡Arxiv
🖥GitHub (Coming Soon)


@ai_machinelearning_big_data

#AI #ML #LLM #NVIDIA #JetNemotron