🌟 iMESA:  распределенный алгоритм совместной одновременной локализации и картографирования (C-SLAM) для групп рoботов.


iMESA расширяет алгоритм MESA, используя согласованный метод множителей с переменным направлением (C-ADMM) для пакетных задач C-SLAM.
Он дает возможность роботам обновлять свои локальные решения по мере поступления новых измерений и взаимодействовать друг с другом для поддержания согласованности, предоставляя точные оценки состояния в режиме реального времени при незначительном количестве спораидальных взаимодействий между собой.

iMESA использует возможности оптимизации iSAM2, обеспечивая согласованность оценок состояния с помощью смещенных априорных значений.
Алгоритм масштабируем, хорошо справляется с различными размерами групп и сложностью задач. Он подходит для разработки мультироботных систем в условиях, связанных с развертыванием групп роботов в реальном мире при ограниченных коммуникационных и вычислительные ресурсах.

Программная реализация iMESA выполнена в виде библиотеки C++ с классом IMESAAgent для использования на борту каждого робота. iMESA имеет зависимость от GTSAM версии 4.2.0. Специфические функции разработки, необходимые для iMESA, доступны в ветке 4.2.0-imesa. Тестовые проекты для запуска можно найти в репозитории imesa-experiments.

Поскольку этот пакет представляет собой только библиотеку, чаще всего он будет использоваться в качестве сторонней зависимости в вашем проекте. Используйте FetchContext для доступа к библиотеке iMESA, включите iMESA как зависимость в свой проект, добавив в файл CMakeLists.txt:

include(FetchContent)
FetchContent_Declare(
  imesa
  GIT_REPOSITORY  https://github.com/rpl-cmu/imesa.git 
  GIT_TAG         main
)
FetchContent_MakeAvailable(imesa)

📌Лицензирование : MIT license


🟡Arxiv
🖥Github [ Stars: 69 | Issues: 1 | Forks: 4]


@ai_machinelearning_big_data

#AI #MESA #Robots #ML

🤖 Modern Robotics Course: Открытый курс по современной робототехнике.

Курс содержит лекции, учебные заметки, алгоритмы и практические задания, что позволяет последовательно изучать тему – от основ кинематики до сложных вопросов управления и планирования роботов.

🌟 Что внутри?
▪ Лекции: От основ робототехники, математики и физики до пространственных преобразований, обратной кинематике и более продвинутым концепциям .
▪ Практика: Примеры кода на Python и C++ для управления роботами.
▪Симуляторы: Интеграция с стимуляторами Gazebo и ROS ( операционная система для робото) для тестирования алгоритмов.
▪Задания: Реальные практические задачи (например, управление манипулятором робота).

🌟 Для кого?
▪ Начинающие робототехники: Освоить кинематику, динамику, управление.
▪ Программисты: Интегрировать алгоритмы в ROS, Gazebo, Python/C++.
▪ Инженеры: Возможность Научиться разрабатывать автономные системы и манипуляторы.
▪Технологические энтузиасты

С курсом у вас будет возможность проектировать роботов, не имея железа под рукой (через симуляторы).

✔️ Готовые решения: Внутри вы найдете библиотеки для работы с преобразованиями, датчиками, движением.

✔️Карьера в робототехнике: Курс даст возможность получить базовые навыки, востребованные в Bosch, Boston Dynamics, Tesla.

⭐️ Преимущества перед другими открытыми курсами
🟠 Акцент на практике: Минимум абстракций — максимум кода.
🟠Совместимость с ROS: Стандарт для промышленной робототехники.
🟠 Современные алгоритмы: Не только классика, но и нейросетевые подходы.

➡️ Cовет: Для погружения в курс, вам поможет книга Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in Python, Peter Corke, вот ее репозиторий с примерами кода.

P.S. А для тех, кто любит формат «сделай сам»: Курс научит вас собирать робота виртуально, а потом переносить решения на реальные устройства. 🤖💡

✔️ Github
✔️ Введение в курс
✔️Видео лекции

#course #ai #ml #robots #education #курс #робототехника

🤖 RoboVerse — это универсальная платформа для исследований в области робототехники.

Содержит среду для симуляции, синтетический датасет и бенчмарки.

RoboVerse позволяет работать с разными симуляторами и различными типами роботов и роботизированными платформами через единый API.

Позволяет легко переключаться между симуляторами, подгружать необходимые объекты, управлять физикой и т.д.

Платформа ориентирована на задачи обучения с подкреплением (RL) и имитационное обучение (IL).

Предусматриваются разные уровни обобщения и усложнения задач, что помогает объективно сравнивать алгоритмы и подходы.

Высокая реалистичность: точная физика и фотореалистичный рендеринг улучшают перенос (sim-to-real transfer).

Единая инфраструктура: снижает порог вхождения для исследователей, которые хотят тестировать алгоритмы в разных симуляторах и на разных роботах.

RoboVerse упрощает проведение экспериментов и помогает получить надёжные результаты — от имитационного обучения до обучения с подкреплением и моделирования окружения.

🔥 Лицензирование: Apache License 2.0.

🟡Код
🟡Wiki
🟡Project

#rl #ai #robots #IL

🦾 Berkeley Humanoid Lite — открытый человекоподобный робот

Калифорнийский университет Беркли представил проект Humanoid Lite — результат многолетних исследований и экспериментов по созданию простых в производстве человекоподобных роботов.

Платформа полностью придерживается принципов Open Hardware: в ней используются свободно распространяемое ПО, серийные комплектующие, доступные в розничной продаже, а также детали, напечатанные на 3D-принтере.

🌟 100 % open-source под MIT-лицензией: прошивки, схемы, BOM, STL-модели, RL-контроллеры
✔️ Open Hardware: доступные в рознице электро- и мехкомпоненты, детали печатаются на обычном FDM-принтере
➡️ Итоговая стоимость сборки — примерно 5 000 USD
⭐️ Модульная конструкция: легко превращается в квадропода или «кенавроподобного» робота
➡️ Экосистема: Isaac Lab / Isaac Sim / MuJoCo, телеметрия через SteamVR-контроллеры

⏩ Что доступно:

- Исходный код робота на C++ и Python
- Модели машинного обучения для контроллера движений
- Чертежи пластиковых деталей
- Полный список комплектующих с ссылками на покупку
- Пошаговый сборочный план
- Симуляционные окружения для тренировки и запуска робота


🌟 Что робот умеет уже сейчас
- локомоция: RL-контроллер приводит в заданную точку
- телеприсутствие: человек управляет манипулятором через VR-контроллеры
- навигация: экспериментальные алгоритмы обхода препятствий
- поддержка мелкой моторики

🔥 Как удалось удешевить:
- пластиковые шестерни, напечатанные на 3D-принтере
- циклоидные редукторы, повышающие надёжность пластика
- использование типовых драйверов и контроллеров без кастомных плат

*Clone → Print → Build → Hack!* 🤓

🔜 Проект
🔜 Код
🔜 Схемы

@ai_machinelearning_big_data


#robots #ai #ml #opensource