3️⃣Пакет: ros2_control/moveit

🏃
ранее был пакет description, который описывает как выглядит робот
а как взаимодействовать с его аппаратурой и как получать данные было реализовано в hardware

А теперь нужно создать то что будет просчитывать все движение с учетом окружения вокруг, с учетом скоростей и возможностей самого робота, времени. Это верхний уровень управления.

📥📥📥

ros2_control
считается низко-уровневой системой управления, которая решает основные кинематические задачи. Настроить ее с одной стороны очень легко и очень сложно.
Можно вообще обойтись без сложного кода, а только файлами формата yaml и xml. Но это не значит что все легко быстро и понятно. Прежде чем переходить к moveit2 рекомендую разобраться там с документацией. На этом уровне управления уже можно управлять роботом простыми командами по осям.

moveit2
уровень повыше. База этого пакета - это планировщики, которые на основе задачи "где нужно оказаться" строят свое перемещение, могут даже не линейно.
Из хорошего - в наборе есть MoveIt Setup Assistant который позволяет собрать весь костяк настроек для работы этого управления на основе файла описания робота urdf. Он и ros2_control настроит, так как этот пакет работает поверх/вместо него.
Но работать у вас все равно ничего не будет...😂
Этот ассистент генерирует файлы запуска, но создает даже не все файлы конфигураций, которые нужны, и нигде не говорит об этом. Поэтому приходится тратить время, выясняя кто дурак, ты или сани.
И для знатоков конечно тут есть уровень API взаимодействия через С++. Но мне C++ и в hardware interface хватает.

В общем без чтения документации не обойтись 😫. С ней все очень сложно. Очень много не задокументированных кусков после переезда на ros2 с ros.

LLM Просто в шоке от того что там происходит и помогать собирать файлы конфига может только точечно с прямой задачей. Навалив туда 80% галлюцинаций, из-за того что они сильно не отличают что принадлежит конфигам ros2_controll, а что moveit2. Смешав все в одну кучу из разных версий. Понимаю, что тут основная проблема в том что слишком много ОТДЕЛЬНЫХ файлов и LLM такое не любит. Там в рамках одного проекта все должно быть согласовано, а так как LLM работают принципами статистики, а не понимания, они не могут оценить что с чем должно согласоваться в разрозненных файлах. В рамках одного файла обычно с этим проблем нет.

Мини-Вывод: использовать LLM для этих пакетов в основной даже вредно, они вводят в заблуждение. Нужно работать с документацией. И примерами. Этого должно хватить, чтобы быстро собрать MVP версию.

#ros2 #робот #опыт

теперь не забуду про таблетки 1️⃣

Будем считать, что это первое видео, где он делает что-то полезное.

1️⃣ поменял один из редукторов
2️⃣ захват подключил в ros2
3️⃣ усилил одну из осей. люфтов явных почти не осталось
4️⃣ научился сохранять позиции, чтобы сразу их вызывать

#ros2 #робот #тест

Ставлю на железных/пластиковых гуманоидов 🫡

▫️Респондент сказал, что они поместили множество Raspberry Pi для управления блоками моторов (и вероятно все это уходит по воздуху на основный ПК/ноут). Это получается, что для базовой автономной версии много вычислительной мощности не нужно.
▫️Также у них 20 штук полу-прямых приводов. По сути они из масс-маркета. Несколько размеров.
▫️И сказал что реализуют за 9 000 $ в Америке. Выглядит, что по по железу в 3 000$ можно легко уложиться. Такая цена уже приближает к быстрой окупаемости не только в развитых странах.

Хотелось бы вписаться в разработку таких как-нибудь... Кто-нибудь собирает? Или пока на робо-собаках все? 😏

https://www.youtube.com/watch?v=NJHe0-HUgGQ

#мысли #роботы #новости

Подготавливаю для длинного видео на YouTube 😃

Из новостей:

🗣
Настроил и проверил дистанционное управление по WiFi через самодельный мост CAN-WiFi на базе ESP32. О модуле писал выше. Такой кайф получился. Особенно от того как легко и быстро все вышло.

🎮
Собрал новый пакет moveit-servo, и реализовал управление в реальном времени через джойстик. Не знал что можно вот так в реальном времени управление сделать через moveit. Раньше думал максимум что получится, это принцип где выставляешь позицию, смотря на экран, нажимаешь кнопку и он едет. Но этот концепт совсем не классный, по сравнению когда он движется сразу с джойстика.
Итог: теперь есть по-осевое управление с джойстика + управление захватом по усилию тоже с джойстика 🎮🎮🎮

Ну что, поехали 💃

Делал долго, но получилось насыщенно. Записал главную его фишку - грузоподъемность.
https://youtu.be/gmhL4-Zq0t8

Можно уже вводить отдельно рубрику, #китайскийбу

Вот такой набор за 6000 юаней отдают (около 70000 рублей). С удовольствием повозился бы с таким.

Как будто, как минимум чистые компоненты уже могут себя окупить, а если его еще и запустить получится после небольшого тех обслуживания…🤩