Sмарт-Пауза
147 subscribers
166 photos
41 videos
5 files
21 links
Привет,
Качественным и красивый DIY здесь.

Текущий проект: Силовая робо-рука

Темы: 3Д-печать, ИИ, роботы, гаджеты, метаоптика, программирование.
加入频道
Что по коммерческим роботам из Китая 🤪

💴Цены в юанях💴


Курс:

💸 1 юань - 10.8 рублей
💸 1 юань - 0.12 евро
Или 20000 юаней = 2400 евро


На скринах в цене заложена доставка по Китаю.

🚗 Красненькие роботы “Borunte” ведут довольно агрессивную рекламу и пытаются откусить международный рынок своей очень низкой ценой.

🪙 9888 юаней многим известный AR3 под ключ с пультом управления в алюминиевом исполнении. Думаю его можно считать как робот который возможно применить в промышленности.

💬 Это варианты из первой 20-ки поиска, далеко не все что есть в ценовой категории около 2500 евро.

Поиском по картинкам можно выйти на них.
Если кому очень надо, попросите, кину на Таобао ссылку.

#рисерч #новости
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
111
Sмарт-Пауза
2️⃣ Пакет: hardware Задача этого пакета быть входной точкой взаимодействия всей архитектуры ROS2 с реальными физическими объектами - например, моторами И самое сердце этого всего - плагин написанный на С++. В моем случае bldc_driver.cpp. Там описано примерно…
3️⃣Пакет: ros2_control/moveit

🏃
ранее был пакет description, который описывает как выглядит робот
а как взаимодействовать с его аппаратурой и как получать данные было реализовано в hardware

А теперь нужно создать то что будет просчитывать все движение с учетом окружения вокруг, с учетом скоростей и возможностей самого робота, времени. Это верхний уровень управления.

📥📥📥

ros2_control
считается низко-уровневой системой управления, которая решает основные кинематические задачи. Настроить ее с одной стороны очень легко и очень сложно.
Можно вообще обойтись без сложного кода, а только файлами формата yaml и xml. Но это не значит что все легко быстро и понятно. Прежде чем переходить к moveit2 рекомендую разобраться там с документацией. На этом уровне управления уже можно управлять роботом простыми командами по осям.

moveit2
уровень повыше. База этого пакета - это планировщики, которые на основе задачи "где нужно оказаться" строят свое перемещение, могут даже не линейно.
Из хорошего - в наборе есть MoveIt Setup Assistant который позволяет собрать весь костяк настроек для работы этого управления на основе файла описания робота urdf. Он и ros2_control настроит, так как этот пакет работает поверх/вместо него.
Но работать у вас все равно ничего не будет...😂
Этот ассистент генерирует файлы запуска, но создает даже не все файлы конфигураций, которые нужны, и нигде не говорит об этом. Поэтому приходится тратить время, выясняя кто дурак, ты или сани.
И для знатоков конечно тут есть уровень API взаимодействия через С++. Но мне C++ и в hardware interface хватает.

В общем без чтения документации не обойтись 😫. С ней все очень сложно. Очень много не задокументированных кусков после переезда на ros2 с ros.

LLM Просто в шоке от того что там происходит и помогать собирать файлы конфига может только точечно с прямой задачей. Навалив туда 80% галлюцинаций, из-за того что они сильно не отличают что принадлежит конфигам ros2_controll, а что moveit2. Смешав все в одну кучу из разных версий. Понимаю, что тут основная проблема в том что слишком много ОТДЕЛЬНЫХ файлов и LLM такое не любит. Там в рамках одного проекта все должно быть согласовано, а так как LLM работают принципами статистики, а не понимания, они не могут оценить что с чем должно согласоваться в разрозненных файлах. В рамках одного файла обычно с этим проблем нет.

Мини-Вывод: использовать LLM для этих пакетов в основной даже вредно, они вводят в заблуждение. Нужно работать с документацией. И примерами. Этого должно хватить, чтобы быстро собрать MVP версию.

#ros2 #робот #опыт
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
54🔥21
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
теперь не забуду про таблетки 1️⃣

Будем считать, что это первое видео, где он делает что-то полезное.

1️⃣ поменял один из редукторов
2️⃣ захват подключил в ros2
3️⃣ усилил одну из осей. люфтов явных почти не осталось
4️⃣ научился сохранять позиции, чтобы сразу их вызывать

#ros2 #робот #тест
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
15😁331
🤑 Сколько было затрачено на этого робота?
Anonymous Poll
32%
20 000 - 40 000 руб
37%
40 000 - 60 000 руб
15%
60 000 - 80 000 руб
17%
💰 80 000 +
Sмарт-Пауза
🤑 Сколько было затрачено на этого робота?
Хочу подбить стоимость, но перед этим интересно на сколько он выглядит со стороны. Правильный ответ еще не известен :)
Sмарт-Пауза
🤑 Сколько было затрачено на этого робота?
🔘 Платы для моторов 10 шт: 20 000 р
🔘 Бескорпусные моторы 3 шт - размера 4310 , 3 шт размера 6010: 12 000 р
🔘 Моторы в корпусе 1 шт - размера 4310, 1 шт размера 6010: 6 000 р
🔘 Редуктора 2 шт размера 17-50: 20 000 р (сложно оценить их стоимость)
🔘 Пластик PLA/PETG 4 кг хорошего бренда: 7 000 р
🔘 Подшипники разных размеров: 1000 р
🔘 Прочие расходники для скользящего контакта, проводки и соединений: 2 000 рублей
🔘 Вентиляторы для моторов 5шт: 500 р
🔘 Медные кольца 2шт для скользящего контакта: 2 000 р
🔘 Блок питания 24 В для робота: 2 000 р.
🔘 CAN преобразователь для ПК: 700 р

Еще управление с настольного ПК, но обычно в стоимость роботов еще ПК должен входить.

Итого~ 73 200 р

#мысли #cтоимость #робот
🔥4🤯2👨‍💻2🦄21
This media is not supported in your browser
VIEW IN TELEGRAM
Вам надоело самим передвигать помидорки чери на столе?
А этот процесс кажется долгим и утомительным?

Выход есть - робот манипулятор! Он сам за вас подвинет помидорку. А вы можете просто отдыхать на диване за просмотром своей любимой передачи


#робот #тест #ros2
1😁8🔥221
Нужен совет знатоков по поводу беспроводной реализации CAN.

Основная идея: Хочу сделать красивый шкаф управления от которого идут только два провода:
1. Вилка в розетку 2. Пучок проводов с питанием и управлением на робот.
Сейчас есть еще USB провод, который идет на ПК. Надо от него избавляться. И сделать беспроводную реализацию. Скорость CAN сейчас 500 kbit. Реализована устойчивость

После предварительных проработок, получил такой вариант как самый интересный. Два ESP32 уже есть:

Два ESP32 + два CAN‑трансивера MCP2515
На стороне робота
ESP32 + модуль MCP2515/TJA1050.
ESP32 читает/пишет кадры из MCP2515 по SPI.
По Wi‑Fi (TCP или UDP) пересылает «packet‑CAN» пакеты (ID + DLC + 0–8 байт данных).

На стороне ПК
Аналогичный набор ESP32+MCP2515, подключённый по USB‑UART к ПК.
Запускаете на ПК slcand или serial2can, который оборачивает UART в виртуальный интерфейс can0 (SocketCAN).
Нажатие CAN‑кадра → ESP32₁ → по Wi‑Fi → ESP32₂ → MCP2515 → шина робота. И обратно.

Плюсы
Не нужно внедрять USB‑хостинг на ESP32.
Полная непрозрачность: на ПК вы получаете классический SocketCAN.

Минусы
Два набора ESP32+MCP2515 (≈$30–$35 каждый).

Рассматриваю вообще все типы связи, Bluetooth, wi-fi, радио-передатчики. Хотелось бы как можно более готовый вариант "под ключ". Нашел подобное от рисовых мануфактур, но как будто проще самим собрать, чем разбираться как те устройства работают.
2👨‍💻1
Репозитарии

Код писал для себя, без документации, но с комментариями чтобы всегда можно было понять как работает. Код может оказаться полезен для других проектов. На ROS2 примеров свежих проектов мало (или нет? если знаете, где много поделитесь пожалуйста). Мой проект точно актуален для Jazzy Jalisco, у которого был релиз в 2024 году и поддержка до 2029 года.

⚙️ Прошивка моторов для суставов на STM: https://gitlab.com/MasSciencer/motors
(база этой прошивки бралась из репо t.me/robossembler_ru)
🦀 Прошивка захвата с тем же контроллером, что и у суставов: https://gitlab.com/MasSciencer/gripper
🛍 Вся сборка пакетов ROS2: https://gitlab.com/MasSciencer/ros2_robobb
31👨‍💻1
Ставлю на железных/пластиковых гуманоидов 🫡

▫️Респондент сказал, что они поместили множество Raspberry Pi для управления блоками моторов (и вероятно все это уходит по воздуху на основный ПК/ноут). Это получается, что для базовой автономной версии много вычислительной мощности не нужно.
▫️Также у них 20 штук полу-прямых приводов. По сути они из масс-маркета. Несколько размеров.
▫️И сказал что реализуют за 9 000 $ в Америке. Выглядит, что по по железу в 3 000$ можно легко уложиться. Такая цена уже приближает к быстрой окупаемости не только в развитых странах.

Хотелось бы вписаться в разработку таких как-нибудь... Кто-нибудь собирает? Или пока на робо-собаках все? 😏

https://www.youtube.com/watch?v=NJHe0-HUgGQ

#мысли #роботы #новости
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
11🦄11
Можно назвать это коммутационным шкафом 🏭

Питает, принимает и передает команды.
🔥32😁2🦄21
Sмарт-Пауза
Ставлю на железных/пластиковых гуманоидов 🫡 ▫️Респондент сказал, что они поместили множество Raspberry Pi для управления блоками моторов (и вероятно все это уходит по воздуху на основный ПК/ноут). Это получается, что для базовой автономной версии много вычислительной…
Продолжил смотреть интервью о K-bot.

Они подсмотрели наши комментарии и реализовали несколько опций управления при заказе их роботов.
Пока поверхностно посмотрел, что у них предлагается. Глубоко в техническую реализацию не вникал.

Можно выбрать:

1️⃣ Минимальный набор управления.
Без дополнительной оплаты, который вероятно включает всю кинематику балансирования и передачу данных сенсоров на ПК. А ПК как мост пересылает данные в облачные AI сервисы, которые вероятно совсем упрощены. Думаю там что-то на подобии распознавание изображений + речь. Вероятно движений там нет.
2️⃣ Продвинутый набор + 2000 $.
Судя по описанию уже включают в поставку ПК с развернутой на нем локальных AI агентов. Пишут, что включены автономные решения.
3️⃣ Полностью автономный пакет с продвинутым управлением + 4000 $.
Полагаю тут обещание сделать локальные расчеты уровня GPT 4.5 как было в Figure. Но судя по всему реализация этого еще не готова, так как есть приписка о бесплатном обновлении железа и софта, до тех пор пока не будет достигнута полная автономия.

Последняя опция выглядит совсем сырой. Но она интересна тем, что когда если компания соскамиться, потребитель не останется с бесполезным железом, как было с глазными имплантами Argus, портативным стереолитографом для телефонов, и меленькими домашними роботами с серверным AI.

Ссылка на сайт
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
11🔥1
Подготавливаю для длинного видео на YouTube 😃

Из новостей:

🗣
Настроил и проверил дистанционное управление по WiFi через самодельный мост CAN-WiFi на базе ESP32. О модуле писал выше. Такой кайф получился. Особенно от того как легко и быстро все вышло.

🎮
Собрал новый пакет moveit-servo, и реализовал управление в реальном времени через джойстик. Не знал что можно вот так в реальном времени управление сделать через moveit. Раньше думал максимум что получится, это принцип где выставляешь позицию, смотря на экран, нажимаешь кнопку и он едет. Но этот концепт совсем не классный, по сравнению когда он движется сразу с джойстика.
Итог: теперь есть по-осевое управление с джойстика + управление захватом по усилию тоже с джойстика 🎮🎮🎮
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
62🦄221
Можно уже вводить отдельно рубрику, #китайскийбу

Вот такой набор за 6000 юаней отдают (около 70000 рублей). С удовольствием повозился бы с таким.

Как будто, как минимум чистые компоненты уже могут себя окупить, а если его еще и запустить получится после небольшого тех обслуживания…🤩
Please open Telegram to view this post
VIEW IN TELEGRAM
22