Экспресс-сборка нашего мотор-редуктора с небольшой демонстрацией его работы в конце

https://youtu.be/0vXwFmTB_L4

#devlog #assembly #servo

Мартовский Журнал разработки Robossembler

Давно не было новостей по нашему проекту, а рассказать есть о чём! Восполняю пробел.

Интеграции. Большая веха - мы наконец вышли на первый договор внедрения! Наш робот будет устанавливать заготовки шильдиков небольшого размера и веса на станок, запускать гравировку и забирать готовые. Задача достаточно простая (что хорошо), но много ньюансов как для железа (которое также в процессе разработки), так и для нашего софта. Проект потянул за собой разработку специального приспособления пневматического захвата, а также интеграцию с API гравировального станка. Управляющую программу делаем полностью на деревьях поведения в ROS2 Jazzy в нашем Runtime.

Манипулятор. Робот претерпел существенные изменения в связи с необходимостью решать прикладные задачи. Вместе с этим циклом доработок также были добавлены и новые фичи: удобный индикатор, который показывает как закрывать крышки на редукторах, новая система для вкручивания винтов в прокручивающиеся резьбы, универсальный крепеж для гриппера через стандартный винт и спрятанный в корпусе концевик для определения крайних положений в некоторых осях.

Сервоконтроллер. Контроллер прошёл опробацию на движках (подробности тут). Сейчас активно дорабатываем встроенное ПО контроллера сервопривода - добавили и тестируем загрузчик прошивки по CAN (чтобы, не разбирая самого робота, обновить его прошивку), делаем запись параметров привода в постоянную память.

Намотчик. Наш новый генератор GCode, написанный на Pascal, формирует достаточно оптимальную программу намотки - много лучше, чем у более скоростных китайских намотчиков. Мы купили несколько готовых намотанных китайских статоров и есть с чем сравнить.
В целом, 5-я версия работоспособна, но пока весьма капризна по отношению к наладке и обслуживанию. Есть понимание как сделать 6-ю версию станка более неприхотливой в сборке, наладке и эксплуатации, что соответствует изначальной идее. Мы планируем возобновить активную работу над станком после завершения блока работ по интеграции робота.

Если у вас есть желание помочь в этом процессе или ещё какие-то интересные проекты, где мы можем быть полезны - пишите @brylev

#robossembler #devlog