Вот ещё про эрзац CRPA от поляков.
В крыльях Warmate стоят два модуля жпс навигации на базе neo-9. Отличаются они только отсутствием датчика воздушной скорости на одной стороне (второй нео был, но отвалился при ударе).
Сделано это для вычисления угла курса, так нужного для возврата из зоны помех.
Инерциальными датчиками вычислять курс крайне сложно, а магнитный компас работает плохо.
Но курс вычисляется не тупо по разнице координат с двух приёмников. Так не работает. Точность приёмника не та + еще и перемножаются погрешности каждого из модулей.
U-blox в своём бинарном протоколе ubx может отдавать множество "сырых" данных, из которых можно получить фазовый сдвиг с неплохой точностью. Нюанс лишь в рассинхроне приёмников и необходимости доворачивать связанную систему координат до прогноза общей точки.
В общем, это работает. Я так делал лет 10 назад для нужд телеметрии на транспортных вертолётах. Точность, конечно, не сотые градуса, как было бы у хорошей CRPA на L2 канале, но в пределах пары градусов уложиться можно. А такой точности уже достаточно чтобы прилететь домой потеряв связь. Или пролететь по маршруту в зоне РЭБ с приемлемой точностью.
В общем, решение устаревшее (сейчас можно сделать проще), но рабочее. А начинка вармейта оригинальная, без китайчатины.
Неплохой дрон, сделанный частной компанией.

Не устану повторять что пока в РФ не будет созданы законодательство и условия, позволяющее частникам легко продавать свои продукты оборонке, мы так и будем годами одуплять новые веянья.
Ни одного фпв и окопного РЭБ от предприятий ВПК до сих пор не существует.

Кстати, КАИ прекрасен! Начиная с забора с интегрированным сухарём и заканчивая туполем во дворе.
Да и Казань в целом очень нефигова 👍

Гироблок вармейта (красная плата) размещается, как и положено, на виброподвесе с утяжелителем. Нужно это для подавления вибраций, передаваемых от корпуса дрона на гироскопы. Для примера, на скринах из видео гироблок мавика - выполнен аналогичным образом, но более тщательно.
А вот в пуме пошли другим путём, обмазав гироскопы демпфером.

Также вскрыта антенна передатчика вармейта. Тоже ничего особо нового, но выбор правильный.