Из рисунка, для ситуации «б», видно, что величина векторного произведения двух трёхмерных векторов (l и a) равна площади параллелограмма, достроенного на них (пунктиром). Одновременно, эта площадь равна произведению основания Р1Р2 на высоту h параллелограмма, а величина высоты h как раз и равняется минимальному расстоянию, на котором от точки Р был БПЛА в течение полёта по маршруту между точками Р1 и Р2. Отсюда высота h может быть получена как отношение модуля векторного произведения l и a на модуль l:
h = |a х l| / |l|
Однако, для ситуаций «а» и «в» такой подход не пригоден. Вычисление расстояния в этих случаях отличается, т.к. основание перпендикуляра h, опущенного из P, может не лежать на отрезке Р1Р2. В этом случае, кратчайшим расстоянием от ППМ до маршрута движения будет дистанция от P до одной из крайних точек отрезка Р1Р2. Для нахождения этого расстояния следует решить, какой конец отрезка Р1Р2 ближе к P.
Можно вычислить оба расстояния и сравнить (а то и вовсе использовать обе эти величины одновременно) однако это малоэффективно и может давать ложные прохождения.
Например, при скорости полёта 20 м/с и частоте обновления координат СНС приёмником равной 1 Гц, расстояние между точками Р1 и Р2 (то есть, двумя точками, выданными СНС), составит 20м, в то время как расстояние до точки Р может исчисляться сотнями метров. Разница длин отрезков Р1Р и Р2Р, с учётом типичной погрешности СНС приёмника порядка ±5м, не позволит однозначно определить положение ППМ.
В ряде случаев всё равно необходимо определить, лежит ли основание перпендикуляра h вне отрезка Р1Р2 и с какой стороны, т.к. это даёт информацию недолёт сейчас или уже перелёт.
Простой путь решения проблемы заключается в том чтобы рассмотреть углы между вектором l и векторами a и b. Если один из них равен 90 градусам, то соответствующая точка - основание перпендикуляра h. В случае, когда угол другой, основание перпендикуляра лежит по одну или другую сторону от точки в зависимости от того, острый угол или тупой. Если оба угла острые, основание перпендикуляра h лежит на отрезке Р1Р2.
Тип угла определяется вычислением скалярного произведения пар векторов и проверкой их знаков. Положительный результат означает острый угол между векторами, отрицательный – тупой. Результат определит, как искать расстояние до точки Р: как длины векторов a или b, или как высоту параллелограмма. А заодно и направление на ППМ, вдруг мы её перелетели час назад, так и не попав в R.
Этот метод работает в любом n-мерном пространстве и содержит только алгебраические операции и сравнения, что позволяет легко утолкать его в самый слабенький микроконтроллер даже без FPU и не отнимать много вычислительного ресурса автопилота.
Ежели надобно считать ещё и тригонометрию, то в зубы берём CORDIC. Его я, может быть, рассмотрю потом. Например, Ln(10) можно посчитать за 16 тактов, а arctg() за 22, на восьмибитном целочисленном ядре.
h = |a х l| / |l|
Однако, для ситуаций «а» и «в» такой подход не пригоден. Вычисление расстояния в этих случаях отличается, т.к. основание перпендикуляра h, опущенного из P, может не лежать на отрезке Р1Р2. В этом случае, кратчайшим расстоянием от ППМ до маршрута движения будет дистанция от P до одной из крайних точек отрезка Р1Р2. Для нахождения этого расстояния следует решить, какой конец отрезка Р1Р2 ближе к P.
Можно вычислить оба расстояния и сравнить (а то и вовсе использовать обе эти величины одновременно) однако это малоэффективно и может давать ложные прохождения.
Например, при скорости полёта 20 м/с и частоте обновления координат СНС приёмником равной 1 Гц, расстояние между точками Р1 и Р2 (то есть, двумя точками, выданными СНС), составит 20м, в то время как расстояние до точки Р может исчисляться сотнями метров. Разница длин отрезков Р1Р и Р2Р, с учётом типичной погрешности СНС приёмника порядка ±5м, не позволит однозначно определить положение ППМ.
В ряде случаев всё равно необходимо определить, лежит ли основание перпендикуляра h вне отрезка Р1Р2 и с какой стороны, т.к. это даёт информацию недолёт сейчас или уже перелёт.
Простой путь решения проблемы заключается в том чтобы рассмотреть углы между вектором l и векторами a и b. Если один из них равен 90 градусам, то соответствующая точка - основание перпендикуляра h. В случае, когда угол другой, основание перпендикуляра лежит по одну или другую сторону от точки в зависимости от того, острый угол или тупой. Если оба угла острые, основание перпендикуляра h лежит на отрезке Р1Р2.
Тип угла определяется вычислением скалярного произведения пар векторов и проверкой их знаков. Положительный результат означает острый угол между векторами, отрицательный – тупой. Результат определит, как искать расстояние до точки Р: как длины векторов a или b, или как высоту параллелограмма. А заодно и направление на ППМ, вдруг мы её перелетели час назад, так и не попав в R.
Этот метод работает в любом n-мерном пространстве и содержит только алгебраические операции и сравнения, что позволяет легко утолкать его в самый слабенький микроконтроллер даже без FPU и не отнимать много вычислительного ресурса автопилота.
Ежели надобно считать ещё и тригонометрию, то в зубы берём CORDIC. Его я, может быть, рассмотрю потом. Например, Ln(10) можно посчитать за 16 тактов, а arctg() за 22, на восьмибитном целочисленном ядре.
Короче, это ракета С-300. Такая же падала в дагестане в период карабаха (последнее фото). От наших границ с-300 бы не долетела, да и нечего ей там делать. Расходимся.
https://360tv.ru/news/proisshestviya/voronku-i-oskolki-snarjada-nashli-v-dagestanskom-sele/
https://360tv.ru/news/proisshestviya/voronku-i-oskolki-snarjada-nashli-v-dagestanskom-sele/
А теперь про правильные ракеты!
Кстати, в споре кто полетит первым - SLS или Старшип - выиграл опыт 😜
Forwarded from Skolkovo Leaks
Компания Аэроскрипт, резидент «Сколково», продемонстрировала технологии организации полетов БПЛА на территории инновационного центра.
Целью тестовых испытаний являлась отработка механизмов для обеспечения автоматизации взаимодействия внешних пилотов и разрешающих полет организаций в выделенном воздушном пространстве.
Цифровая платформа «Небосвод» отображает зоны ограничений для беспилотников, полеты над которыми не рекомендованы и несут дополнительные риски.
#резиденты
@skolkovoleaks
Целью тестовых испытаний являлась отработка механизмов для обеспечения автоматизации взаимодействия внешних пилотов и разрешающих полет организаций в выделенном воздушном пространстве.
Цифровая платформа «Небосвод» отображает зоны ограничений для беспилотников, полеты над которыми не рекомендованы и несут дополнительные риски.
#резиденты
@skolkovoleaks
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Израиль презентовал решение для роя дронов. Утверждают, что могут роем управлять даже в городских застройках.
https://youtu.be/o8hhUI6V5KI
https://youtu.be/o8hhUI6V5KI
Forwarded from 2035. Новости НТИ
Новейшие разработки отечественных беспилотников представлены на выставке "Аэронет"
Источник: Первый канал
Центр беспилотных авиационных систем будет создан в Москве, а для российских производителей беспилотников предусмотрены программы господдержки — от возможности стать резидентами технопарков до получения промышленной ипотеки.
Об этом говорили сегодня на отраслевой выставке "Аэронет 2035", которая открылась в павильоне "Космос" на ВДНХ. Там представлены около 200 летательных аппаратов.
В репортаже Дмитрия Кулько — о разработках и разработчиках.
Источник: Первый канал
Центр беспилотных авиационных систем будет создан в Москве, а для российских производителей беспилотников предусмотрены программы господдержки — от возможности стать резидентами технопарков до получения промышленной ипотеки.
Об этом говорили сегодня на отраслевой выставке "Аэронет 2035", которая открылась в павильоне "Космос" на ВДНХ. Там представлены около 200 летательных аппаратов.
В репортаже Дмитрия Кулько — о разработках и разработчиках.
Forwarded from Кирилл Фёдоров / Война История Оружие (kur[Z]ene[V])
🇷🇺🇺🇸 Россия создала аналог американских БПЛА-камикадзе Switchblade.
Дмитрий Рогозин опубликовал в своём телеграмм-канале видео работы военно-промышленной компании "Царские волки", созданной недавно им же, где демонстрируются наработки различных БПЛА.
Наиболее интересным является барражирующий боеприпас своей аэродинамической схемой похожий на американский свитчблэйб.
Пуск как видно может происходить как с катапульты так и с робототехнического комплекса.
Война История Оружие
Подписаться на канал
Дмитрий Рогозин опубликовал в своём телеграмм-канале видео работы военно-промышленной компании "Царские волки", созданной недавно им же, где демонстрируются наработки различных БПЛА.
Наиболее интересным является барражирующий боеприпас своей аэродинамической схемой похожий на американский свитчблэйб.
Пуск как видно может происходить как с катапульты так и с робототехнического комплекса.
Война История Оружие
Подписаться на канал
Forwarded from Technogram Inside | IT
Media is too big
VIEW IN TELEGRAM
Китай представил Wing Loong-3 — межконтинентальный беспилотник с 16 боеголовками
Робота-собаку из вчерашнего поста помните? На этой же выставке представили новый беспилотник Wing Loong-3 (WL-3).
Он способен атаковать в воздухе, а без заправки беспилотник может пролететь 10 000 км (40 часов). По данным зарубежных СМИ, он может носить сразу 16 ракет и бомб. Максимальная взлетная масса — 6200 кг, грузоподъемность — 2300 кг.
Производит эти беспилотники компания AVIC. Она заявила, что сейчас у них в наличие есть несколько рабочих прототипов. Сейчас идут работы над запуском массового производства Wing Loong-3.
Technogram Inside
Робота-собаку из вчерашнего поста помните? На этой же выставке представили новый беспилотник Wing Loong-3 (WL-3).
Он способен атаковать в воздухе, а без заправки беспилотник может пролететь 10 000 км (40 часов). По данным зарубежных СМИ, он может носить сразу 16 ракет и бомб. Максимальная взлетная масса — 6200 кг, грузоподъемность — 2300 кг.
Производит эти беспилотники компания AVIC. Она заявила, что сейчас у них в наличие есть несколько рабочих прототипов. Сейчас идут работы над запуском массового производства Wing Loong-3.
Technogram Inside