✈️🇷🇺🇺🇦 О результатах применения беспилотников «Ланцет» в СВО

Октябрь и ноябрь отметился множеством видео боевого применения беспилотников-камикадзе «Ланцет» компании ZALA.

На основании данных открытых источников и материалов @Lostarmour мы проанализировали потери ВСУ от ударов дронами с 13 октября по 12 ноября.

В список вошла лишь техника, кадры поражения которой есть в свободном доступе. В нем можно особенно выделить:

➖11 буксируемых гаубиц М777, FH-70, Мста-Б и Д-20 (уничтожены все, кроме одной),
➖7 танков Т-64, Т-72, Т-80БВ (1 уничтожен, остальные — повреждены),
➖7 САУ «Акация», «Гвоздика», M109 и Krab (2 уничтожены, остальные — повреждены),
➖6 бронемашин БМП-1/2, БТР-60, XA-180, M1151 и GAAI Amir (уничтожены все),
➖4 ЗРК «Бук», «Оса» и «Стрела-10М» (2 уничтожены, 2 повреждены),
➖5 радиолокационных станций 36Д6 и П-18 (уничтожены все, кроме одной),️ ⬇️

Начнём неделю с введения в алгоритмику управления беспилотником! 🛫
Траекторию полета любого ЛА представляют маршрутом: линией пути и профилем полета. Линия пути определяется проекцией полета БПЛА на поверхность Земли, а профиль полета определяет изменение высоты в проекции на вертикальную плоскость.
Принято различать двух-, трех- и четырехмерную навигацию. В двухмерной навигации решается задача выдерживания линии пути, в трехмерной к этому добавляются задание и контроль профиля полета, в четырехмерной добавляются привязка маршрута ко времени и выполнение временного графика полета.
Полёт по маршруту осуществляется последовательным наведением БПЛА на следующий ППМ (поворотный пункт маршрута) относительно предыдущего, начиная от места старта. Причём предыдущий ППМ становится новой точкой отсчёта, точкой начала координат. Такой метод навигации называется алгоритмом «скользящей ориентации» (sliding orientation).
Управление движением БПЛА по линии заданного пути (ЛЗП) осуществляется путем последовательного его вывода в ППМ одним из трех способов: путевым, курсовым или маршрутным.

При путевом способе управление движением в боковом направлении осуществляется с помощью путевого пеленга маршрута Ψω. Для полета по линии заданного пути (ЛЗП) и последующего вывода БПЛА в ППМ вектор путевой скорости должен быть направлен в заданную точку. Для этого угол путевого пеленга Ψω необходимо выдерживать равным нулю. Условие обеспечит полет к заданной точке по кратчайшему расстоянию по ортодромии, проходящей через данную точку и ППМ. Однако при отклонении БПЛА от ЛЗП способ не обеспечивает выхода на нее, что является его недостатком.

В курсовом способе управление движением в боковом направлении осуществляется с помощью курсового пеленга Ψυ, который выдерживается равным нулю. При отсутствии ветра, БПЛА будет подходить к ППМ по кратчайшему расстоянию, а в условиях ветра – по сложной траектории, не совпадающей с ЛЗП. В ряде случаев возможны значительные отклонения линии фактического пути (ЛФП) от ЛЗП и значительные отклонения фактического путевого угла от заданного путевого угла. Иногда этот баг может стать фичей, т.к. добавляет в маршрут истинно случайную составляющую, что полезно для, например, ударных дронов типа Герань.

Маршрутный способ полета по ЛЗП и вывод БПЛА в ППМ реализуется, когда обеспечивается непрерывное определение и индикация координат Z и S. Задача решается в системе земных координат, одной из осей которой служит ЛЗП, а второй – перпендикулярное к ней направление. Управляющий параметр в маршрутном способе – линейное боковое отклонение Z от ЛЗП. При Z=0 БПЛА следует по ЛЗП и обеспечивается его выход в ППМ. При управлении маршрутным способом форма ЛФП определяется формой ЛЗП. Если точки излома маршрута соединяются отрезками ортодромии, то маршрутный способ обеспечивает движение по ортодромии. При отклонении от заданного маршрута, БПЛА выводится на ЛЗП и в этом преимущество маршрутного метода, например, при картографировании и других случаев, где соблюдение ЛЗП необходимо.

Прохождением точки ППМ считается попадание БПЛА в сферу радиуса R, описанной вокруг точки ППМ, т.к. навести БПЛА прямо в точку физически невозможно, он всегда пройдёт где-то мимо.
Значение R задаётся исходя из возможностей БПЛА и требований к точности прохождения маршрута.

Из рисунка, для ситуации «б», видно, что величина векторного произведения двух трёхмерных векторов (l и a) равна площади параллелограмма, достроенного на них (пунктиром). Одновременно, эта площадь равна произведению основания Р1Р2 на высоту h параллелограмма, а величина высоты h как раз и равняется минимальному расстоянию, на котором от точки Р был БПЛА в течение полёта по маршруту между точками Р1 и Р2. Отсюда высота h может быть получена как отношение модуля векторного произведения l и a на модуль l:
h = |a х l| / |l|
Однако, для ситуаций «а» и «в» такой подход не пригоден. Вычисление расстояния в этих случаях отличается, т.к. основание перпендикуляра h, опущенного из P, может не лежать на отрезке Р1Р2. В этом случае, кратчайшим расстоянием от ППМ до маршрута движения будет дистанция от P до одной из крайних точек отрезка Р1Р2. Для нахождения этого расстояния следует решить, какой конец отрезка Р1Р2 ближе к P.
Можно вычислить оба расстояния и сравнить (а то и вовсе использовать обе эти величины одновременно) однако это малоэффективно и может давать ложные прохождения.
Например, при скорости полёта 20 м/с и частоте обновления координат СНС приёмником равной 1 Гц, расстояние между точками Р1 и Р2 (то есть, двумя точками, выданными СНС), составит 20м, в то время как расстояние до точки Р может исчисляться сотнями метров. Разница длин отрезков Р1Р и Р2Р, с учётом типичной погрешности СНС приёмника порядка ±5м, не позволит однозначно определить положение ППМ.
В ряде случаев всё равно необходимо определить, лежит ли основание перпендикуляра h вне отрезка Р1Р2 и с какой стороны, т.к. это даёт информацию недолёт сейчас или уже перелёт.

Простой путь решения проблемы заключается в том чтобы рассмотреть углы между вектором l и векторами a и b. Если один из них равен 90 градусам, то соответствующая точка - основание перпендикуляра h. В случае, когда угол другой, основание перпендикуляра лежит по одну или другую сторону от точки в зависимости от того, острый угол или тупой. Если оба угла острые, основание перпендикуляра h лежит на отрезке Р1Р2.
Тип угла определяется вычислением скалярного произведения пар векторов и проверкой их знаков. Положительный результат означает острый угол между векторами, отрицательный – тупой. Результат определит, как искать расстояние до точки Р: как длины векторов a или b, или как высоту параллелограмма. А заодно и направление на ППМ, вдруг мы её перелетели час назад, так и не попав в R.

Этот метод работает в любом n-мерном пространстве и содержит только алгебраические операции и сравнения, что позволяет легко утолкать его в самый слабенький микроконтроллер даже без FPU и не отнимать много вычислительного ресурса автопилота.

Ежели надобно считать ещё и тригонометрию, то в зубы берём CORDIC. Его я, может быть, рассмотрю потом. Например, Ln(10) можно посчитать за 16 тактов, а arctg() за 22, на восьмибитном целочисленном ядре.

Сам двигатель, без кожуха

Кстати, в споре кто полетит первым - SLS или Старшип - выиграл опыт 😜

Компания Аэроскрипт, резидент «Сколково», продемонстрировала технологии организации полетов БПЛА на территории инновационного центра.

Целью тестовых испытаний являлась отработка механизмов для обеспечения автоматизации взаимодействия внешних пилотов и разрешающих полет организаций в выделенном воздушном пространстве.

Цифровая платформа «Небосвод» отображает зоны ограничений для беспилотников, полеты над которыми не рекомендованы и несут дополнительные риски.

#резиденты

@skolkovoleaks

Израиль презентовал решение для роя дронов. Утверждают, что могут роем управлять даже в городских застройках.
https://youtu.be/o8hhUI6V5KI

Новейшие разработки отечественных беспилотников представлены на выставке "Аэронет"

Источник: Первый канал
Центр беспилотных авиационных систем будет создан в Москве, а для российских производителей беспилотников предусмотрены программы господдержки — от возможности стать резидентами технопарков до получения промышленной ипотеки.

Об этом говорили сегодня на отраслевой выставке "Аэронет 2035", которая открылась в павильоне "Космос" на ВДНХ. Там представлены около 200 летательных аппаратов.

В репортаже Дмитрия Кулько — о разработках и разработчиках.

Такие разные дроны, такой разный саундтрек....