Ауди-запись (часть2) технического стрима от 31.01.2025.

📝 Углубленное изучение настроек полетного контроллера fpv дрона.
⚠️ Рекомендуем смотреть видеозапись.

Стрим длился 3 часа, первая часть в предыдущей публикации.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический

Резюме технического стрима от 31.01.2025.
О чем

1. Важность настройки фильтрации и PID регулятора. Основные определения.
Решаемые проблемы - шумы, обгорание двигателей, выход из строя ESC, «flyaway», проблемы сборки коптера.
2. Возможные варианты настройки/ решения проблем.
3. Необходимое для настройки ПО.
4. Практические рекомендации по настройкам, порядок действий.
5. Анализ записей «черного ящика», настройка.
6. Ответы на вопросы.

ℹ️ Углубленная настройка полетного контроллера. Фильтрация гироскопа, PID-тюнинг.
📎 Видеозапись часть1 (вступление)
📎 Видеозапись часть 2 (основная часть)

Текста вышло много, разбили на 2 части.
Часть 1.
1. К сожалению, большое количество пилотов и производителей уверенны, что раздел настроек PID регулятора и фильтров настроен изначально и менять там ничего не надо. Однако, сейчас мы собираем уже довольно крупные и сложные по компоновке аппараты. Часто игнорирование этих настроек приводит к неконтролируемому полету и даже выходу из строя оборудования. Вибрации в дроне обязательно присутствуют, т.к. невозможно избавиться от несбалансированности некоторых комплектующих, резонансов рамы при полете и других эффектов.
Важно, чтобы эти вибрации (шумы) не передавались на управляющую электронику (не учитывались в процессе вычислений). Именно для этого ПО обладает набором фильтров, которые необходимо правильно настроить. Сам по себе PID-регулятор отвечает за изменение и удержание положения дрона, его настройка также значительно влияет на качество полета.

2. Частыми проблемами являются – шумы, обгорания (перегрев) двигателей, выход из строя ESC, «Flyaway». Шумы, поступающие на гироскоп и не обработанные соответствующими фильтрами приводят к попыткам дрона реагировать на эти колебания и стабильность полета значительно снижается, нагрузка на оборудование вырастает. В следствие этой нагрузки и попыток дрона подавить колебания может встречаться нагрев и выход из строя регулятора оборотов и двигателей. Частым явлением также является «Flyaway», улетание дрона; неконтролируемые раскачивания и т.д. Стоит отметить, что перед внесением изменения в обсуждаемый раздел потребуется проверить сборку самого дрона: протянуть раму, убедиться в отсутствии люфтов; проверить, что комплектующие надежно закреплены, полетный контроллер виброразвязаны от рамы, провода не бьют по гироскопу на полетном контроллере.

3. Существует несколько подходов к подобного рода настройкам. Отдельные категории пилотов/производителей являются сторонниками настроек по ощущениям и звуку. По нашему мнению, точность такой настройки недостаточна, субъективность оценок настройки вызывает ряд проблем, повторяемость на разных изделиях одного типа вызывают сомнения. Во втором случае используются предустановки, они не способны в себе учесть все многообразие сборок, а дают лишь усреднённые значения, что часто вызывает проблемы. Самым результативным и точным методом является настройка по записям черного ящика с использование различного ПО для анализа.

⚠️ 4. Для настройки по записям черного ящика (Blackbox) потребуется набор программ: Betaflight Configurator, PID Tool Box, Betaflight Blackbox Explorer. Настройки FPV-дронов под управлением других прошивок не рассматривались по причине ограниченности настроек в них.
📎 Посмотреть список программ и скачать их можно на нашей ПЛАТФОРМЕ_FPV.

❗️ Продолжение (часть 2) - в следующей публикации.

🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из Владивостока.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический

Резюме технического стрима от 31.01.2025. - часть 2
Текста вышло много, резюме разбито на 2 части.
❗️ Часть 1 в предыдущей публикации.

ℹ️ Углубленная настройка полетного контроллера. Фильтрация гироскопа, PID-тюнинг.

Часть 2.
5. В первую очередь необходимо подготовить дрон к настройке, проверить выбранную частоту обновления цикла PID, наличие RPM - телеметрии, а также настроить режим записи черного ящика, для записи необходимых показателей.
Далее потребуется записать исходный лог с шумами (⚠️ Важно! Потребуется выставить безопасные для дрона настройки (см. видео). После этого, увидев какова сила шумов и частоты на которых они проявляются сконфигурируйте фильтры для их минимизации. Старайтесь не использовать «low pass» фильтр 1, он будет малоэффективным. Особое внимание обратите на RPM – фильтры, частоты их работы, количество гармоник (они должны убрать 90% шумов). Даже в случае относительно чистого графика шумов стоит использовать динамические Notch фильтры. Они будут «искать» шум в отведенном диапазоне и работать с ним. Это защитит аппарат от возникших в полете шумов, например при повреждении винтов. Помните, что большое количество фильтров приводит к большей задержке, что приводит к тому, что фильтры пытаются работать на событиях прошлого, снижая стабильность работы системы.

➡️ Далее производится настройка коэффициента D (PD баланс/D gain). В нескольких полетах совершайте колебательные движения постепенно повышая значение множителя. ⚠️ Важно! Постоянно оценивайте нагрев двигателей и регуляторов оборотов, слишком высокие значения могут повредить дрон. Также может проявиться характерный звенящий звук.
После того, как баланс был найден повысьте общий множитель с отслеживанием тех же параметров. Пример графиков и их интерпретацию вы можете увидеть в записи стрима.

⏭️ Следующей будет настройка коэффициента I, повышайте его до тех пор, пока ваш дрон на продолжительных пролетах без подруливай не будет держать установленную позицию. Для аппаратов с грузом допускается завышать I, это вызовет вибрацию на резких маневрах, но обеспечит стабильность прямолинейного движения.
Параметр FF настраивается по желанию он даст более резкий отклик на движение стиков. Настройка производится повышением множителя с последующим сравнением графиков гироскопа и запрошенного положения, задержка должна снижаться.

⚠️ Настройки описанные выше являются индивидуальными для каждого аппарата, если вы хотите использовать их на разных машинах одного типа рекомендуется несколько занижать значения. Для наиболее продуктивной и безопасной работы с эти разделом настроек настоятельно рекомендуется полностью изучить запись трансляции, т.к. в текстовом виде многие нюансы отразить не представляется возможным.

📎 Видеозапись часть1 (вступление)
📎 Видеозапись часть 2 (основная часть)

🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из Владивостока.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический

Видео запись (часть 2) технического стрима " Углубленное изучение настроек полетного контроллера fpv дрона."
Запись вышла емкая по размеру (почти 3х часовое видео), поэтому выкладываем в 2х вариантах, для просмотра.
1. На Яндекс Диске
2. В телеге

Резюме стрима выше, но мы рекомендуем посмотреть видео запись, где мы тщательно разобрали разобрали каждую настройку.

@FPV_vyZOV
#стрим_технический

Аудио запись стрима от 03.02.2024 "Противодействие БпЛА физическим методом"

ℹ️ О чем стримили
📝 Резюме стрима (будет в ближайший час)

@FPV_vyZOV
#Противодействие_БпЛА
#Стрим

Видео запись стрима от 03.02.2024
"Противодействие БпЛА физическим методом".

🖥 Для удобства просмотра, запись дублируем ссылкой на Яндекс диск.

ℹ️ О чем стримили
📝 Резюме стрима (будет в ближайший час)

@FPV_vyZOV
#Противодействие_БпЛА
#Стрим

Резюме стрима от 03.02.2024

Тема "Противодействие БпЛА физическим методом".

ℹ️ О чем говорили (краткий план)
📎 Видео запись, аудиозапись

1. Применяемые средства противодействия БпЛА физическим методом.
На текущий момент можно говорить о поражении ЛА противника широкой номенклатурой техники. В первую очередь, если известен маршрут полета, может применяться практически любой FPV-дрон. Однако, часто он имеет малый радиус действия, серьезные ограничения по скорости. Существуют варианты серьезной переработки рамы и ВМГ с целью повышения максимальной скорости, однако, в связи с этим растут и требования к навыкам операторов. Сейчас развитие получили «Ракетные» средства противодействия, которые способны обеспечить кротчайшее время реакции и значительную скорость.

2. Малые "ракетные" средства противодействия; Конструктивные особенности, изделия проекта "VEKTOP".
Среди конструктивных особенностей таких решений стоит выделить различные типы силовых установок: импеллеры, по мнению гостя, имеют ряд недостатков, которые значительно снижают характеристики изделия. Оптимальными являются твердотопливные ракетные двигатели различных размерностей и продолжительности работы. Они дают значительный импульс при старте и способны обеспечить наиболее быструю постановку на боевой курс. Также необходимо понимать, что существуют различные варианты запуска: вертикальный, курсом на цель и т.д. В рамках проекта «Vектор» каждая конфигурация тестируется, что позволяет на практике оценить преимущества и недостатки. Вид изделия на текущий момент можно увидеть на канале разработчиков.

3. Основные типы систем наведения, их преимущества и недостатки.
Одним из основных различий всех разработанных изделий будет именно система наведения, в силу того что реализация ее значительно сказывается на применимости изделия в конкретном сценарии и цене изделия, а соответственно и массовости. Сегодня можно говорить о различных головках самонаведения: по теплу, радиоизлучению, визуально и т.д. Каждый имеет свои плюсы и минусы, об этом поговорили в стриме более подробно.

4. Тактика применения и возможности унификации изделий.
Как и во всех случаях тактика применения таких изделий строиться от систем обнаружения (РЭР или акустическая система), после чего возникает вопрос о наведении ракеты на цель исходя из выбранной системы наведения. Сам по себе выход ракеты и поражение цели являются финальным этапом, который в значительной степени зависит от предыдущих. Важным моментом является расположение пусковых установок (тубусов) и недопустимость демаскировки позиции. Стоит понимать, что тактика для разрабатываемого изделия может значительно меняться вместе с изменением боевой обстановки.

5. Материальные затраты для изготовления различных средств противодействия.
Рассматривая различные решения по противодействию, можно сделать вывод, что нет ни одного дрона, который нельзя посадить. Это действительно так, но хотелось бы чтобы значительно возросшее количество БпЛА различных типов (в силу своей дешевизны) было сравнимо с количеством средств, которые способны им противостоять. Это нацелено на сохранение жизней бойцов, поэтому и приходится подбирать, тестировать, применять различные технические решения разумно.

6. Обсуждение способов противодействия Роям БпЛА.
Все чаще можно встретить массовые налеты, когда количество целей банально превышает мощность защитной системы. Однозначно стоит комбинировать различные типы противодействия для наибольшей эффективности, особенно против роев. Если говорить о любых изделиях, нацеленных на перехват, то тут подбор средств внутри несколько отличается. С целью повышения радиуса поражения.

🤝 Спасибо всем кто присоединился, особенно нашему доброму гостю из проекта "Vектор"

@FPV_vyZOV
#Противодействие_БпЛА